移动码放机器人

系统简介

标准品-聚乙烯（后称：货物）-移动码放机器人采用拟人化码放方式，具有自动抓取码放货物、自动更换托盘、实时定位码放点、远程监管、多机协同作业、自动充电等功能，单机每小时可装载约400件货物，1台码放机器人可在6小时内装满一节车箱（按2400件一车箱计算），可根据场地需要配备多台设备联动作业。

工作效率

现场共计40节车厢，人工装卸时需要90人，平均6小时装满，按照每节车厢2400件计算，一个人每小时约装卸180件货物；一台码放机器人每小时约可装载400件，连续作业情况下，一台码放机器人可完成2个人的工作量，可根据实际业务需求增加码放机器人数量，提高工作效率，满足业务需要。

系统组成

• 自动抓取码放：实时计算抓取、码放位置(移动机器人低位置传感会自动识别托盘叉车口的位置，此时叉车的识别移动速度为0.2m/s，耗时约6s(托盘摆放位置较规整的情况下)；叉取好托盘后，移动机器人顶部传感同步识别托盘上货物的摆放中心位置和角度，识别过程和抓取过程重合，不会额外增加时间，抓取约2s一件货物)，集成视觉错位校核检测，可快速定位抓取，将货物放置到机械手托架上，左右双手协同作业，机械手可自动升降作业，覆盖整车所有空间，无堆叠盲区(可以伸入机械手，对顶部进行堆放)，满载高效，实现货物拟人装载。
• 自动更换托盘：自动巡航(移动机器人的轮子直径为200mm，地面一定量的凹凸面对整体移动没有影响，地面保护膜在不破损或较小破损情况下不会影响整体移动。)和托盘定位功能，当托盘上快没有货物时，系统控制机器人将空托盘放置站台缓存区，并从缓存区将满托盘自动搬运到所需位置，实现自动无人化作业，缓存区可根据装载情况设置多点。
• 实时定位码放点：初次码放时，机器人自动校准初始码放点(需要人为设定车厢号和工作的区域，定位点不需要人为设定，采用视觉激光自动扫描定位，根据视觉激光扫描数据实时更新码放点)，并同步更新码放坐标系，装满设定区域后自动后退并开始装载下一区域，实时校核定位坐标一致性，确保码放准确性。
• 远程监管：码放后过程中，数据位置实时统计，可通过远程终端查看码放情况和设备运行情况。
• 多机协同作业：可根据一个车厢能可设置1-2台设备联动作业（需要人工设定左侧、中间或右侧进行堆放，只有一台设备作业时，需同时设定左侧，右侧和中间；两台以上设备作业时，单独设定左侧、中间或右侧，不能设定重复区域），车门中间位置时，可根据工作情况留下一台设备完成中间位置的码放，人工可操作机器人到到指定位置工作。
• 自动充电功能：设备自备电源，可连续工作6-8h，在检测到48V蓄电池电力消耗到设定最低点时，叉车通过既定程序进入充电过程，叉车通过雷达和视觉感应装置自主寻找充电桩进行充电。
• 便捷换电：为了保证设备持续稳定运行和应对突发断电情况，在设备内部配备便捷换电回路，可人工更换电池，实现无间断连续作业。